今日のお仕事

無線周りの実装完了。これで連続的に無線から送信を行ってもおかしな挙動は起こさないことを確認。リアルタイム制御の第一歩。それから、前の目標値にインクリメントする形での移動命令実行も可能になった。これは理論上前のプログラムでも実装できたはずなんだけど、できていなかった。これも無線周りを掌握したからこそできるようになったわけで。ちょっとだけがんばりました。5日くらいやったのかな。
ついでに微分Dを導入した。Kp*(目標値-現在値)-Kd(現在値-前の位置/時間)でPD制御に。まだ値の決定ができていないが、Kpを大きくしてもKdで抑え込んでしまう状態を確認。これからセッティングですぜ。自動化したいな…