AD変換テスト終了。感覚は掴んだ。あとはフォトトランジスタが欲しいところ。他にも色々部品が欲しいな。日常雑貨の買い出しも終了。夜はリアルタイムOSの勉強(予定)

あれが届いていると言うことはあれが試せるのか。学校行こうかな… 15:46 やっぱりやめておこう(暑いから) 今日は家でAD変換の実験とリアルタイムOSの勉強。それから日常雑貨の買い出し(夜)

今日はやたらと暑い。9時過ぎで室温が32.6℃だった。そりゃ寝てられません(その後エアコンをかけて寝ましたが)

思い切って離れている距離に応じて移動する角度を確定してはどうだろう(プログラマっぽい方法だが)例えば。 if(aみたいな感じで。でも結局対応するだいたいの角度は必要なんだから、必要角度を計算する必要があるのか。結局逆運動なのかな。

吉野家に行って吉ブーをゲット。やっぱり吉野家の豚丼はすき屋より軽いな。食って眠くなってきたからもう少ししたら寝ようかな。

ビジュアルサーボがちゃんと止まるようになりました。わーい。もちろん動作は制御的に不安定ですが、まぁ現状では1secで5回しか動けないのでこれが限界かな。というかパラメータ設定で0-180度というのが少ない気がしてきた。もうちょっと細かく設定出来た方…

目標角度と画像を比較してみた。偶然なのだが160pixel=16度だった。すごい偶然…計算しやすくてうれしい。明日学校に持って行けるようにしよう。あ、忘れてた。もちろん対象との距離は一定としていますよ。

なるほど。とりあえず概念は把握。PCでの制御もリアルタイムOSで出来たら気が楽なんだけどな。俺が書いているプログラムだってmsecのオーダで動かしてるんだもんな。Windowsの限界に近いはず。現状でも他のタスクが入ってくると問題が起こることが。その辺も…

Akezou先輩の指摘を受けて考えてみる。目標座標からサーボの目標角度を計算して、制御関数を作らないとダメだ。ということなわけだが、それだと対象との処理が変わった場合、必要な角度が変わってくるじゃないですか。だとすると1回首を振って(つまり2回の捕…

さて、自作ビジュアルサーボを組み立ててみた。アイスの棒を使って無理矢理だけど…。学校でE技官に作ってもらおうかな。 ちょっとプログラム(特に位置制御の関数)を修正して動くようにはなった。ちゃんと色の方を向く。ただ、収束しない。角度制御は難しい……

シリアルの速度はは115200bpsなので注意。

今日は花火の日。さきほどから突然のスコールに襲われています。しかし花火は打ち上がっております。根性か、もう自棄なのか…。

画像で色を識別し、その色の方向へサーボの角度制御によって向きを変えるのが可能になった。ただ、角度制御はなかなか難しいな。Akezou先輩の専門だからこれを2自由度に拡張して研究に使ってもらおうか。

ScanLine(in+i*640*3); のところにバグがある。要修正。 ビデオ周りの終了処理にもバグがある。VFWとFDMの切り替えの部分。 画像処理をロボコントロールで受けた後のデータの扱い方。 4フレームを受けるごとに位置座標ポインタを初期化するべきでは?

シリアル経由で角度をサーボに送信し、角度制御が可能になった。なかなかおもしろい。次は画像と組み合わせ。 さっきまではR8C。今度はWindows。

移動ロボのテスト デジQのテスト 秋月定電圧キットのテスト

今日もサボった日だったな。そろそろ夏休みだしまぁいいか。 今日は画像処理の最適化と複数台を動かすため調整。 具体的には画像処理にスキャン範囲を設けるようにした。結果はなかなか良好。今後はこの範囲をロボ周辺のみに限って行き、複数の画像処理クラ…

チェック http://www.apnet.co.jp/techinfo/reali/index.html

ようやく再考の必要性が出てきた(いいことだ)画像処理部は去年の俺が画像処理の講義を受けつつ、2週間くらいで作った物だったからね。 とりあえず2つのアイデアがある。 線形フィルタの導入(R,G+B/2で比較とか) コントラスト差分による「サイズ」という概念…

今日は早起き。原因不明だけど目が覚めた。暑いから? そんな朝に日記をチェックしていたときのこと。 http://www.cfc.co.jp/knishika/blog/ で以下のような記述があった。 と言ってもハウス・スタジオで大型スト ロボを使いながらだったので内容的に 思わず…

また配線ミス…(才能がないぞ、俺)MAXIMの設定ピンにvccを供給する部分をミスして9,10ピンにvccを供給するところで7,9ピンにvccをかけていた。7ピンはRxD0だからPCからの送信がうまくいかなかったということね。壊れなくてよかった。

うーん、UARTがうまく動かないぞ。うーん…

複数チャンネルのNTSCラインを接続出来るボードなのだが、複数チャンネルを同時に読み込めるわけではないはず。だとすると切り替えにはどれくらいの時間がかかるのか。調べよう。 調べたらメーカーのHPに書いていた。 Q4. チャンネルを切り替えた直後、画像…

カメラの首振りにあたって、R8Cへシリアルから値を送ることが出来るようにする必要がある。これが出来ればサーボの角度をWindows側から変更出来るようになるわけで、カメラと組み合わせられる。やってみよう。 あ、忘れずにストロベリーリナックスの所を書こ…

A助手とビジュアルサーボについて話していたときのこと、うちの研究室にはワイヤレスカメラがあることを思い出し、探し出してきた。 いろいろな用途が浮かぶのだが、とりあえず自分の研究でテストということで某社移動ロボットに搭載。画像をメインマシンに…

無線送受信を送信のみにしてサンプリングタイムの測定 目標値を連続に変更(方程式→離散化目標値とやっていたものを方程式+方程式=連続目標値という感じへ) フィールドを複数ブロックへ分割 画像処理の複数クラス化による同色多座標捕捉

(28日に書いています) それは正午前のこと。H8でのサーボ制御の話をA助手としていたときに、SH2でやれば余裕ができるけど高いからね、と言われたので、先日見つけていたストロベリーリナックスのSH2ボード(決算価格で4800円)を紹介した。 http://strawberry-…

同じ研究班の人の実験をやろうとして引っかかったこと。ロボの書き込みケーブルはクロスだけど、モデム用のケーブルはストレート。O君のノートで制御プログラムが動かなかった原因はそれかと思われる。最後にちょっとだけ仕事。

大掃除を前に実験スペースを大幅に整理した。なかなかきれいになった、つもり。今日はそれしかやっていない気もするが、俺にしては大きな出来事。

10^2を英語で言うとten squared。同様に10^3=ten cubed。続いて10^nは ten to the nth power もしくは ten to the n