今後の課題はロボのモデルの作成。制御を勉強せねば。

寝るぞ。早起きしてキーボードを叩く予定。

加速度の微分だが、単純には行かないみたい。出力される値はG。精度は1G刻み。これでは分解能が低くて参考にならない。もうちょっと詳しく検証してみよう。

加速度の微分からの速度とカウンタ値からの速度の比較検証。

ネットワークレイテンシ実験。気分を変えてやってみようかな。上位アプリケーション。

本日は研究室の機材の廃棄日。9時出勤予定。やばい…そして、眠い…

はてなダイアリー市民になったらしい。わーい。

http://www.emit.jp/prog/prog.html

EZ-ARM7 http://optimize.ath.cx/ARM7/index.html H8MAX http://strawberry-linux.com/h8max/index.php 朱雀 http://www.atmark-techno.com/product/suzaku.html OAKS32R http://www.oaks-ele.com/oaks32r/oaks32r.htm サンハヤト新製品 http://www.sunhayat…

起きてしまった。プログラミング関連書籍を読もう。俺に必要なのは技術よりも理論。 なんだか今日は一行ものが多い気がする。いいか、本来の目的はこれだし。

はてな質問箱で質問をしてた打ち消し線問題、高速解決。素早い対応ありがとうございました。この場を"使って"感謝いたします。>スタッフの方々 で、具体的にはテーマにMENUを使った場合に、Operaで打ち消し線を表示するには、 del { text-decoration: line-t…

無線周りの実装完了。これで連続的に無線から送信を行ってもおかしな挙動は起こさないことを確認。リアルタイム制御の第一歩。それから、前の目標値にインクリメントする形での移動命令実行も可能になった。これは理論上前のプログラムでも実装できたはずな…

http://strawberry-linux.com/h8max/ これができるならARM7でLinuxも可能な気がする。ARM7ってMMU搭載してたっけ？ してたとするとメモリは自分で実装しなきゃいけないのか。現実的じゃないな。 そもそもメモリバスを半田付けする勇気などなし…

一度プログラムの勉強をすることにする。 基本的なC言語の知識とWindowsプログラミングの基礎、ループの最適化や、計算アルゴリズムの勉強。5月ももう終わりなのでちょっと基礎を固めよう。

ようやくodawara.co.uk復活。とりあえず自宅につながるようにはした。メールが面倒なんだよな、とは思いつつこれをやりたいならレンタルサーバーしかない、という状態。自分で動かすのはApacheが限界です。

そしておやすみ…。 昨日はなかなかハードな一日でした。今日は日曜日な"はず"です。寝ます。

大学に出てきているのだが実験室がサークルに占領されているため学生部屋にいます。やることがあまりないので打ち消し線の研究。 s STRIKE ins del em strong

そうそう、さっき思い出せなかったのだけどこれは打ち消し線っていうんだっけ。 Diska様の指摘を受けさっそくテーマをMenuからHatena(黒)に変更してみました。 おおっ!打ち消し線が表示された! しかし、デザインがMenuのままでもIEでは打ち消し線が出るだけ…

Opera8.0で削除部が表示されない。 "これ"と"これ"が同じに見える。なぜ? Opera7.3でも確認。ああ、対応してないのね。

SBC-HE580到着。試用中だけど気が付いたことを3つ。 ショートケーブルじゃない(1.2m) 遮音性が低い(密閉型じゃないから当然)→電話がなっても気が付かなかった… 低音が出る すぐに使わなくなることはなさそうで、一安心。 ただし、荷物の到着で起床したのでち…

動作が保証できるようになった。伝送間隔が105msecを下回るとエラーが起こる(混線して返信を受けれなくなる)ことが確認されたが、それ以上の間隔(具体的にはWindowsの時間特性を考えて120msecに決め打ちした)ではピンポン伝送を保証できるようになった。これ…

もしかして送受信は割り込みから行ってる？ループからじゃ動作が保証できないじゃん。見直し。

いかにAmazonでも24時間での到着はここY市では不可能か…都内なら届くんだろうなぁ。

モデムの正常受信(正確には値の反映)に成功。結局の所、エラーチェックを厳しく、かつ、処理(受信、値セット、送信)動作ごとに分解。当然のことを積み上げて何とか無線送受信を実現。詳しくはソースを読んでくれ。もう書く気が起こらない…まだ心配なので今度…

よく考えてみれば、昨日考えてたことは実現出来たのか。問題が見つかっただけってことね。着々と進んでます。大丈夫。

データ返送は可能にしたが、データ受信をトリガにして予想しない命令が実行される場合があることがわかった。受信部分を大幅に変更してみたが、今度はRまでしか受信できていない現象を発見。見直しが必要。特に、データ送信後のP0チェック。それから送受信バ…

ロボからデータを返送する場合には時間の保証が必要になる。命令受信をトリガにしてデータを返送するわけだから、その間隔は一定になるとは限らない。そこで、内部時計から値を取得し、その値もデータに載せて返送する必要があるのではないか。リアルタイム…

愛用していたPanasonicはRP-HJE50が壊れた。前々から自然分解する(本体からコイル+イヤーピースがはがれる)現象があったんだけど、今回はコイル部分を切った。これではさすがに直せない。そういうわけでSBC-HE580。背に腹は代えられない。とりあえず安いしAm…

上でいろいろ書いたが、結局ピンポン伝送を実現した。必要命令に関しては夕方までで仕上がってしまったので、その後ピンポン伝送を考えてみた。制御ソフトがリアルタイムで制御する必要が出てきたので、今後はその辺も考えなくては。無線スレッドをリアルタ…

ゲイン値変更命令 無線送信開始命令 無線送信停止命令 特にゲインを0に出来ると手で動かしてカウンタを読むとき楽。ゲイン値変更命令でゲインを0に→無線送信開始命令、とすれば今までのカウンタ読み込みと同様の動作。制御をかけつつカウンタを読むことも可…