モニタプログラムの書き込みに成功。解決法はFlashStarterでフラッシュメモリを初期化してから書き込むというもの。他の基板もこれでいけたらいいのだけど…。とりあえずうまくいってよかった。

上を学校のINTEL環境でテスト。相変わらず書き込み不能。モニタプログラムを書き込むところで止まる。さて、どうしたものかね。

昨日はR8Cでセンサの実験をしていたのだが、結局3枚の基板全てが書き込み不能に陥った。そのままフテ寝したわけだが、原因解明のため、学校のP4マシンに持って行く。家のAthlonマシンはシリアルポートがどうにも不安定(ポートオープンに失敗する時がある)な…

ホームポジションに戻る際のアルゴリズム再考。現状では前進と後退の2つしか入れていないのだが、これだと横位置から戻る場合に問題が生じる。以前から考えていたアイデアだが、この部分に幅を設けよう。後退から前進に切り替える位置と、前進から後退に切り…

前進。そろそろ動作アルゴリズムを大幅に変更する。 現在はボールに向かって移動する、というとりあえずの仕様なのだが、これを計画通り、経路を設計して移動するというアルゴリズムに移行する。重みフィールドをボール+ロボ+壁で定義し、現在の自分の座標か…