ホームポジションに戻る際のアルゴリズム再考。現状では前進と後退の2つしか入れていないのだが、これだと横位置から戻る場合に問題が生じる。以前から考えていたアイデアだが、この部分に幅を設けよう。後退から前進に切り替える位置と、前進から後退に切り…

前進。そろそろ動作アルゴリズムを大幅に変更する。 現在はボールに向かって移動する、というとりあえずの仕様なのだが、これを計画通り、経路を設計して移動するというアルゴリズムに移行する。重みフィールドをボール+ロボ+壁で定義し、現在の自分の座標か…

おかげさまでスーツがビチャビチャになりました。クリーニングに出すよい機会と思い、納得する。 今日は人が昨日より来なかったのでちょっと残念。この雨じゃな。俺だって行きたくないぞ。 上で書いたが、今日はスーツで研究室紹介。俺とakezou先輩とTさんの…

雨が止まない。だからどうして前線が停滞しているのですか…。早く抜けてくれ。

研究室の卒業生(M-tomo局長)が「わびしい」を流行らせようとしているらしい。かぶった…。

今日も雨。というかこの中学校に行くのがイヤなのですが…。というか前線が停滞している気がするんですけど…。ううっ。

今日連呼した言葉 「わびしい」 学祭初日終了。今日は一日研究室紹介をやる。来る人来る人(意外に人が来たのだ)にうちで研究しているロボを見せた。説明を可能な限り分かりやすくし、ちょっとハッタリを加えつつ解説。まずまず好評な感じでよかった(初めてま…

ううっ行くのが大変に…。そして客が減る気が…。ううっ…。

さて、学祭の時期となりました。残念ながら地方大学の一学部の学祭に活気などはありません。 しかし思う。 研究室公開が10~16時っていうのはどうなんだろう。こんな時間から研究室に人がいるなんてところは珍しいんじゃないか? そういうわけでシャワー。

通常の光学式マウスのサンプリングは毎秒2000回だから、すなわち2000Hzか。これだと周期は500μsec。半分のサンプリングを行うとして、1msecか…。思ったより高速処理をやってるんだな。10回分を合計して計算するなんかの処理が必要かも。

眠い。ちょっと家でゆっくり。土日分の疲労が溜まっている気がする…。

今日は4年でどうでもいい話をして時間をつぶす。現代っ子の方向性がわかって楽しい。クールな人や保守的な人、やっぱり色々いる。面白い経験だった。 そしてあまり進まなかったが、研究の話。 ロボ側のセンサを利用した緊急停止ルーチンを組み込む。これで障…

4年生の研究目標決定のお手伝いをする。手法としてはパクリらしいが、廊下の蛍光灯を利用して制御を行う方法を考えていくらしい。俺の画像処理のテクニックが流用可能な部分も多い。 4年ができなかったら俺がやってみたいぞ。

Mac miniは卒業前に学校で買った方がいいんじゃないか。ずいぶん安くなった気がする。

しかし起きているのだ。R8Cメモ。 AN8~11、CMP1_0~1_1、P1_5~1_7、UARTは同時に利用可能。 あとの問題は速度だけ。タイマCは関係ないとして、速度センサのフィードバックとAD変換の時間にどれくらいの時間がかかるのか。AD変換による値取得と速度センサの値…

http://k-tai.impress.co.jp/cda/article/news_toppage/26175.html が5万以下だそうだ。もう買うしかない…。しかし…。ううっ…。

フィールドの重ね合わせによる移動計画を行うに当たって、必要となるものを考える。 ボールの重みフィールド ロボ[0-5]の重みフィールド 壁フィールド さらに壁フィールドを作成するに当たって以下が必要になる。 ロボの速度 ロボの回避動作の検出 がんばろ…

現在のブロック移動を拡張して、ブロック座標中に障害物を定義し、これをセンサで検出し停止。停止をPCで検出して1ブロック戻ってリルートをかける。なかなか面白いと思うのだけれど、どうかな。 また、下のコメントにあるように、A/D変換を行う場合の必要時…

サーバOSをVine3.2にアップしてからDiCEを起動するのを忘れていたせいでダイナミックDNSが未更新になってしまった。おかげで2週間くらいodawara.co.ukにアクセス出来なかった。申し訳ない…。 odawaraの知り合いの方はうちにアクセス出来なかった場合、連絡を…

PaintShopProを誤ってアンインストールしてしまったので自宅へ。これがないと画像処理が大変でやってられないからな。

昨日失敗した、迷路データの表示アルゴリズム。一晩考えて、最小限の変更で実現する方法を思いついた。モデム部にデータ受信用の配列を用意しておいて、main側からexternすれば簡単。ホントはモデム部のクラス化をしたいところだが、贅沢は言わない(というか…

言い方を変えればよかったなと反省。 これって相手が言い方を気にする程度の人間だったというだけで、特に反省すべき点ではない気がする(ただし、気にする人間が多い、という事実は知っておくと後が楽)言い方なんてものは服と同じで所詮表面でしかない。問題…

DCモータ搭載の移動ロボット開発時に問題となる、カウンタのオーバーフロー。今回はマイクロマウス化にあたって、位置で動作を切り替える必要があり、この問題が効いてきた。そこで修正案。(CPUはSH2。カウンタ値は16bit) //カウンタ値の読み込み tmp_r = (i…

http://dc.watch.impress.co.jp/cda/dslr/2005/10/18/2480.html CMOSセンサの製造工程でステッパーによる露光回数が3回から2回に減った 簡単に言うけど、このステッパーってCANONの内製でしょ。圧倒的に有利じゃん…。次回IXYはCMOSになっていることを祈りま…

http://www.apnet.co.jp/product/eztcp/ezl80c.html これのリアルタイム性を検証したいな。どの程度の時間なら保証出来るだろう。バッファが入っているだろうし、TCP/IPの呪縛からは逃れられないのだろうか。 これが使えれば5万以下で某社移動ロボットと同じ…

昨日はさすがに疲れたのでしょう。今日は7:30の目覚ましで気持ちよく起床。 今週は色々とやることがあります。というか、作ったぞ。来年への布石。頑張ろう。

某社移動ロボットのマイクロマウス化を行った。12時間かかったが、なんとか動作するようになった(まだ少し不安定だが) ソースはマイクロマウス工房の森永氏のBasicMouseの物を移植。このソースの対象はCPUはH8/3664F+ステッピングモータなのだが、これを無理…

結果はなぜだかフレッシュマンクラス優勝。苦労が報われたな。でも後が怖い気も。odawaraは来年は関係ないのでいいのだが、まぁ頑張ってくれ。

さて、日付変わって日曜日。マイクロマウス東北地区大会本番である。わざわざ長井市まで行くことはないかと思っていたのだけれども、だんだんと行きたくなってきた。さて、どうしたものか。久々の電車の旅と決め込もうか…。Akezou先輩はどうするのだろう…。

ゼミ資料にクロスコンパイルのお話を追加。そうしないと開発環境が解説出来ない。そういえば、全体的にPCの開発環境の話が抜けている(意識的に外した部分も多数)その辺の話も可能な限り追加。