A=P+D A=10*A この処理は A=10(P+D) と置き換えが可能で、これを展開すると、 A=10P+10D となり、PDゲインそれぞれを10倍するってことになるじゃーん。 やっぱりこの場合は制御入力を10倍するんじゃなくて、ゲインを10倍すると考えるのが正しいのではないで…

写真の物がシャワーを浴びようと思ったら到着。ギリギリのタイミングだったな。 それではシャワー。

odawaraはC++のなんたるかがわかっていない。勉強しよう…。

明日は某中古ショップのオープンの日。朝から行ってみよう。 それから三脚を持ってくるとしよう。どうにも動画が撮りづらい。

A助手が帰った。odawaraもそろそろ帰ろう。 今日はRoboControlクラスの調整を行った。行動計画ルーチンで、停止処理にバグがあった(上で見つけた部分) 問題となったのは、停止を行う処理が2つあったこと。つまり、位置制御による0停止と速度制御による0停止…

静かだ。 実験室にはodawaraとA助手しか居ないため、非常に静か。おかげさまで仕事がたんたんと進んでいく。制御クラスのコメント付け完了。

プログラム全体のブラッシュアップ中。ちょっとアルゴリズムに矛盾がある部分を発見したので修正。 とりあえずの動作は確認した。ここ1週間、仕事をしていない気がするので今週こそ、画像処理や行動計画アルゴリズムを見直す(予定)今週と言えば明日で終わり…

2時間が無駄に…。これからシャワー。

あまりにも具合が悪かったので体温を測ってました。 起床1時間→36.0℃ 起床1時間30分→36.4℃ 人間って恒温動物だったと思うんですけど…。でも意外にこんなもんだったりして。冬になるといつもこうだしね☆ もっとひどい人はいっぱい知ってるし…。

たぶん寒くて寝てられないんだな。きびしい。 今日も頑張ろう。

明日はゼミの前に卒業写真の撮影会がある。早めに行こう。

R8C/11なら10bitのADコンバータが12本入ってるぞ。A助手がやろうとしていることには最適な気がしてきた。明日話してみよう。 ATB-R8Cがベストなのだけれど、OAKS8でもいいか。

画像処理ルーチンでは捕捉を重視、抽出側で対応 Debug、Releaseコンパイルによる速度の変化 前後保持用の滑る素材はプラ板にすると、カーブが描ける。

突然の早起きでリズムがズレズレ。ちょっと寝ました。急いでシャワー。

今日は早起き。そして研究のお話。 ダブルバッファリングくらいやっておこう。 http://www13.plala.or.jp/kymats/study/multimedia.html

卒業写真って集合写真も撮るんじゃん。Iさんいないじゃん。あらら。連絡はお早めに…。 それからR8C/11はオンチップデバッガを使った場合、ADチャンネルが減るみたい。ちょっとつらいか。

今日はフィールドの敷設後、ロボ部の祝勝会をやった。これからも頑張ってほしいものです。 また、来年は特別演習でDCマウスをやってほしいところ。 http://www.infohobby.jp/products/A05004-01.htm http://www.infohobby.jp/products/exp/index.htm そのた…

フィールドの敷設終了。カメラのセッティングも終了。ようやく明日は画像処理が進められるかな。 しかしゼミの資料作成があったりして…。

小型リーグはフィールド拡張に伴い、カメラを複数台使うようになったらしい。 http://www.robocup2005.jp/news/pdf/0422_03.pdf なんだ、予想通りじゃん。

http://www.tosadenshi.co.jp/tsuhan/omni/ オムニホイール。うひょー。 http://www.fe.dis.titech.ac.jp/~gen/hobby/rtc/rtc_j.html 全方位移動。 あれや、あれが作れるのではないでしょうか…。 その後… そうか、チャリべえもオムニホイールなんだ。 http:/…

(昨日の日記の続きです) 今更ながら自分がデジタル世代だということを認識する出来事があった。 PC→DA変換→アンプ→モータというシステムがあり、DA変換→アンプの部分でDA変換の分解能に問題が出た。具体的には、DA変換は±5Vの12bitでこれからの出力は0-0.08V…

今日はフィールド拡張に伴う配置を決定した(仕事は進んでません。ううっ) odawaraは今までの席から90°回転し、椅子を引く方向を変更。これでスペースが最適化されたか。明日は13時から本格的にやります。

http://www.pinon-pc.co.jp/products/sizka/ に使われているGeode800@0.9Wは実クロック500MHz、メモリ速度はDDR366。 http://www.viaembedded.com/product/epia_N_spec.jsp?motherboardId=221 に使われているC3は800MHzと1000MHz、メモリはDDR400まで対応。 …

ボデソ、シャンプー、コンディショナ

処理時間表示 メンバ変数の扱い 画像処理デバッグウインドウの作成 画面表示周りの別スレッド化 2画像比較によるデータの選別(ありえない値の場合は制御演算を行わない) 描写をモデムに同期させると自動的に15fpsになるな。面白いかも。 今日は画像処理周り…

知能ロボットコンテストで面白かったロボの制作者のページを発見。 http://www.geocities.jp/mo_ya_ne/ 多脚ロボ面白そうだなぁ。人が乗れるやつを作ってみたいぞ。

ちょっとやってみたいことが。ノートに入れておこう。

やっぱりうまく行かない月曜日。土日も仕事をする習慣にしたいかも。そして部屋を片付けて…。 コーヒーを飲んで今日も始まりです。

akezou先輩の増幅回路(正確には減幅回路かな)をデバッグ。当初の予想通り電源の取り方がおかしかったのだが、気が付くまで3時間を要してしまった。オペアンプのマイナスの電圧を取るときにGNDにマイナス電圧をかけていたため、結局プラスの電圧がかかってい…

食い過ぎだ。2合の米を2食で食うのはやっぱり無理だったか…。反省…。