目標値決定アルゴリズムに手を入れた。今までは現在位置から目標値を算出していただけだったので、以下のような問題が起こる。 ０１２３４５ ０■■■■■■ １■■■②③■ ２■■①■■■ ３■■■■■■ 1-2-3と移動したいのだが、実際は、 ０１２３４５ ０■■■■■■ １■■■■③■ ２■■①②…

http://hamayan.ddo.jp/~hamayan/so-net/topic_006.html http://blog.so-net.ne.jp/hamayan/archive/200503

今日はゼミ。その後はがんばって実装です。 今回は、ボールの位置から行動計画を生成する部分を作った。まず、今まで行動計画として関数内でswitchしていた部分を個別の関数として分割。そしてこの関数を呼び出す関数を作成。この関数中で次の4つの状態を定…

動画データの提出 そのサーボはあとどれくらい動かせるか

ついでにH8/3664Fでサーボ16個を動かすプログラムがここに。 http://www11.plala.or.jp/siso/sisolab/Knowledge/TinyServoController16.html 意外に簡単に実装出来るようです。なるほどねぇ。3694でやってみようかな。 http://www11.plala.or.jp/siso/sisola…

使って分かるTさんソフトの魅力。 http://www.h3.dion.ne.jp/~cpp/ http://blogs.dion.ne.jp/kz_soft/ のKZR EDITORを試してみて思うのだが、Tさんのソフトって分かりやすいし使いやすい。でもやっぱりシリアル通信機能は必要だな。実装したいところだ。それ…

生活リズムが崩れます。3時から風呂に2時間浸かってました。気持ちいいが、時間が無駄に…。

らしい。よく休めました。 なので夕方から電子工作。RCカー用サーボモータFP-S148(双葉製、S3003と同等品)を分解して、内部のポテンションメータとモータから線を引き出し、動作中(右端から真ん中へ、90度ちょっとの回転)の信号を10msecでサンプリングして見…

エラー表示機能の一環として音を出す機能を入れてみたい。これはodawaraが長年考えているデバッグ機能なのだ。実装するかしないかは別にして、一応アイデアとしては上げておこう。

突然の早起きは体によくないらしい。今まで寝てようやく生きてる気がしてきました。さて、シャワーだ。

5時前に起きました。昨日は23時頃には寝たので十分な睡眠時間。でも寒い…。コーヒーを…。

ゼミ資料作成完了。とりあえず動作ムービーを見せれば大丈夫だろう(資料もちゃんと作ってあるが) 見せるムービーは2つ。 ボールへの到達 速度を25→50とした場合 そろそろ帰るとしよう。

思い切ってゼミの資料を完成させることにした。ついでに実走させていろいろ試してみた。 配置を変更 速度を変更 ゲインを変更 なかなか面白い結果が出たのではないかな。速度を上げると制御不可能になるのは、当然なのだが、実際に見ると愕然とするな。66mse…

今日は画像処理のパワーアップとメモリエラーの回避。まずはメモリエラー。odawaraはC++の使い方がわかっていなかった。 クラス内全体にわたって利用するメンバ変数は http://www1.kcn.ne.jp/~robe/cpphtml/html02/cpp02028.html のようにstaticで確保すべき…

今日は遅くきたのでまだいます。明日は祝日だそうですね。知りませんでした。おかげさまでゼミの資料ができていないので、明日家で作るつもりです。学校で作ってもいいのだけれど…。うーん。悩みどころ。 そろそろ帰ろうと思いますがその前にメモ。これは結…

今日は眠かったが仕事もした。 まずはクラスのインスタンス化を行い、コンストラクタの動作を確認。その他諸々のバグの修正をやった。まだスタック周りが怪しいのだけど…。 そしてメインの画像処理部に手を入れる。どうやら、x軸の捕捉で見逃してしまう場合…

R8CでもtimerXを使ってピン数分のサーボが制御できるのではないか?一応前に実験はしてるんだよな。拡張してみようか。 http://suntech.incoming.jp/kousaku/ps2rc/rc24ctl_1.htm がアイデアの元。 7:39 やってみました。ダメでした。R8C/15のtimerXを使い、2…

やっぱり、DDRのカウンタの分解能が全然足らない。10msecで切った場合に、速度が10段階程度しかないっていうのは問題だろう。現状のカウンタの分解能はEnd2Endで1800。bit数にして11bit(2048)以下である。こんなものを制御するのは本当に可能なのか? そもそ…

今朝までやっていたサーボコントローラを改良。まず、4つを同時に制御出来るように拡張し、さらに、シリアル接続でTeraTermProから角度を変えられるようにした。 実はあまり寝ていない本日。今日はもう寝よう。

やってみたい。OAKS16-MINIで動くらしいのでついでに勉強しようかな。 今悩んでるのは、H8/3694FとM16C/26どっちで行くべきか。個人的にはマイナーな方が好きなのでM16Cで行きたいのだけど、汎用性を考えると…。うーん、どうせ自分で書くんだから好きな方で…

なーんだ、3694ってタイマWを使うと3相のPWM信号が出せるんじゃん。これを使えば…もうちょっと調べてみよう。 調べてみた。割り込みの自由度が低い。もうちょっと考えなくては。

ネジを買いにホームセンタまで歩いて行ったのだが、色々間違えた。一つは長さが足らず、もう一つは経が大きかった。なにをやっているのだ…、odawara…。 この後はShuffleの充電をちょっとだけして(10分でいいから動いてほしい)ローソンとマックスバリュに食料…

R8C/15によるサーボコントローラの作成実験をやってみた。タイマCの割り込みを使ってPWM信号を作成し、1つのサーボをコントロールする方法ならトラ技の応用で出来るんだけど、2つ以上だとちょっと面倒。これはトラ技のタイマCの解説では、タイマCの信号反転…

下で北斗電子のPUTTYの動画が公開されています。 http://www3.karuizawa.ne.jp/~matsui/robo/sfs2_diary/ なかなかかっこいいじゃないですか。 http://www.hokutodenshi.co.jp/7/BB64E-4.htm#R これ。

フーリエ変換とウェブレット変換についてちょっとだけ勉強。

結構いいモータドライバかも。 http://www.mecharoboshop.com/ サーボのコントローラもいいかも。 http://www.mecharoboshop.com/Products/motorcontroller/Pololu/

odawaraの研究に直接関係があるわけではないが、やってみたいことが色々。 まずは多くのサーボを動かすとき、多くのADチャネルが必要な場合などに有効なオークス電子のボード達。M16C系だとタイマがたくさん。R8C系だとADが多めで値段が格安。 http://www.oa…

セブンイレブンの感謝フェア。nanoほしいな。 https://www.sej.co.jp/aki/fair.html

ボールとの距離によって制御を切り替えるのはどうか?普段の速度制御に、ボールの近くまで来た場合の位置制御を付け足す。これだけならodawaraの範疇だろう。 こに伴ってタスクの概念を導入しないとなぁ。ソフトウェアOSみたいだな。実際そうなんだけど。

今朝は6時に寝たのだが、寝過ぎてしまった。反省。 サイフにお金が入っていないため、今日は納豆と卵しか食べていない。なんか食いたいが、外はもう雪が降っているようです。ダウンジャケットを出して来ねば。 元気があったらローソンへ。