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今日はユニーク検出。これに当たって、まずはロボット当たり3色ある色をまとめる必要がある(色で判別しているので、どれがどのロボットのものかはわからない)
まずはロボットの中心であるピンクと他の色との距離を調べ、隣にあると考えられる場合にそれを各ロボットに振り分けるということをやった。これでデータの並び替えは終了。次にユニーク検出。これがなかなかうまくいかなかった。初めはピンクと黄色に対する青の角度で検出しようとしたのだが、アークコサインで辺の長さを利用してしまうと+45度と-45度の違いが出てこない。そこで、他のアイデアが必要になった。各点の位置によって判別するのがいい気もするのだが(今はこれを考えている)これは条件分岐が多くなりすぎて大変。やっぱり角度で行きたいのだが、なにかいいアイデアはないかな…。