来年の課題

今年中に某社移動ロボットの同定作業は完了するはず。そこで来年の課題を提案しておく(もちろん思いつきだ)
まずは、シミュレータの作成。現在の実験規模を考えるとシミュレータを作った方がいい。そうすると強化学習やNN、GAなどの学習系制御のテストが容易になる。だからといってシミュレーションベースの研究ではつまらないが。
次は複数捕捉対象への対応。これは機材の研究テーマとは離れてしまうのだが、より汎用的な技術を目指すために、ぜひ実現して欲しい機能。これが出来るとセキュリティロボットの基盤技術としての利用が可能となる。人間と違って「集中する」という現象がないことを逆手に取ったアルゴリズムというわけだ。これを実現するに当たっては現状のカメラ画像処理による絶対位置取得は必須ではない。必要なのは絶対位置であり、これを実現することが出来るならばGPSでもビーコンでもよい。むしろ、カメラ画像処理はローカルの処理として利用すべきだろう。すなわち超ローカルな処理を行うセンサ類、基本的なローカル処理を担当するカメラ画像処理、グローバルな処理担当の絶対位置捕捉などと分解し、階層化していくべきかと思う。
その他にも他の形態のロボットとの協調動作などをやってほしい。
うーん、自分で研究してみたかったかも。