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HOSの作者さんによると
http://blog.so-net.ne.jp/hamayan/2005-12-20

SuperHで学ぶμITRON仕様OS―リアルタイムOSの動作原理と実装法がわかる!

のITRON本はお薦めらしい。ちなみにこの本の作者はルネサスの人っぽい。