反動

昨日の反動でラジコンサーボを分解、回路をいじる。制御部を切り離して、モータドライバだけ残す。回路解析からモータの正転反転を可能にした。さっきいじってみた感じでは、制御部では入力信号を積分している部分があるように思える。よくわからんので、分かる回路に載せ替えてしまうことにしたというわけ。あとはポテンションメータ部をちょっと見てみる。ここも、ちょっとよくわからない部分があるので、載せ替えるか。
これだけで単純なPID制御の実験ができるはず。あれ、でもデフォルトの状態でデータ取ってない…。目標値入力の方式が変わるんだからあまり意味はないのか。めんどうなのでスペックと比較することにしよう。

動作スピード　0.23sec／60°(4.8V)
出力トルク　3.2kg・cm　(4.8V)

トルクはどうでもいいのだが、スピードが重要。変化するものなのかな。実験してみよう(時間があればな)ただ、odawaraが一番重要視しているのは、マルチチャンネル化した場合の扱いやすさなのよね。
ちょっと集中していたので忘れていたが、おなかが減った。それからツタヤにDVDを返しに行くのを忘れずに。
数分後…
向かいのパン屋で食料を買ってきた。雨がすごい。ツタヤは後回し。
写真はラジコンサーボの中身。