odawaraが一番簡単と思っている、R8C/15+HEWで作成中。しかし、TimerXとTimerCの初期化のタイミングにハマる。TimerX内で制御ループを作成しているのだから、TimerCの初期化が前に来るのは当然だよな。 とりあえずPWM方式でモーターを駆動するところまでは行…

2足歩行ロボットの制御 梶田秀司 http://www.moriyama.com/netscience/Kajita_Shuji/ とりあえず目を通す。一年でもロボットの研究をした身としては、ごく当然な内容。

明後日は卒論の発表会なのだけど、一つ思いついた。odawaraの仕事は、どこかの分野のエキスパートに言わせれば、「詰めが甘い」と言われる仕事となっただろうか。結局odawaraは多くのエキスパートに「詰めが甘い」と言われたくて仕事をしているのかもしれな…

昨日の反動でラジコンサーボを分解、回路をいじる。制御部を切り離して、モータドライバだけ残す。回路解析からモータの正転反転を可能にした。さっきいじってみた感じでは、制御部では入力信号を積分している部分があるように思える。よくわからんので、分…

MSが悪いわけではない。こんなテンプレートを出したやつが悪い。多くのストレスを溜め、ようやく要旨が完成した。溜まったストレスには反動がつきものである(バネの法則)

ようやくP制御が動き出す。配線がえらいことになっている(通常の3本に加えて、ポテンションメータ×1、モータドライバ×2)中、P制御っぽく振動するまでゲインを上げてみた。動画を上げておく。目標値を与えるために、別の可変抵抗をADにつないでマスタスレイブ…