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ようやくP制御が動き出す。配線がえらいことになっている(通常の3本に加えて、ポテンションメータ×1、モータドライバ×2)中、P制御っぽく振動するまでゲインを上げてみた。動画を上げておく。目標値を与えるために、別の可変抵抗をADにつないでマスタスレイブを構成している関係で、一定周期では動作しない。
http://www.odawara.co.uk/~atsushi/photo/MVI_5351.wmv
あとはPID化すれば結構よくなりそうな感じ。速度的には速くなっていないような気がするが、センシング部を自分で追加していけるのは楽しいかも。
今回はこれでいったん終わるが、暇があればもうちょっと遊ぼう。
http://www.sawamura.co.jp/gijyutu/driverm.htm
この辺が参考になる。