産総研のHRPはそろそろやることがなくなってきたのではないかと正直思うのだが、どうなんだろう…

さて、産総研が新型の2足歩行ロボットHRP-4を発表した。
【森山和道の「ヒトと機械の境界面」】川田工業と産総研、重量39kgのヒューマノイド・ロボット「HRP-4」を発表 - PC Watch
川田工業×産総研のレイバーロボがスリムに進化 Linux採用 - ITmedia NEWS

　川田工業株式会社と独立行政法人産業技術総合研究所(産総研)は9月15日、等身大ヒューマノイドロボット「HRP-4」を発表した。2011年1月から研究者向けに販売する。価格は2,600万円。仕様を最適化し、各部品を共通化・簡素化して価格を抑えた。

最初に結論から…。
ニュースサイトの上の方に価格の話があるということは、担当者ベースでもその話が出てきたということで、そろそろ研究開発フェーズから販売フェーズに移ってきたということなのかなと勘ぐってしまい、売れなかったら打ち切りも見えてくるのでは…と心配してしまう…。
ホントはid:ippei-rとかに詳しく聞いてみたいところだが、ちょっと難しいか(笑)
まあ政治動向は置いておいて、構成について自由な立場から考察してみる。下はニュースリリース。
産総研：働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームHRP-4を開発
 http://www.kawada.co.jp/mechs/hrp-4/index.html
odawara的ポイントは次の3つ。

軽い
Linux
価格

まずは軽い。

体重　39 kg

ワケ分かんないくらい軽い。500gの物が持ち上げれて、34軸あって、ハンドの4軸を除くとして30軸。軸だけが重量と考えても1軸1kgちょいしか使えないことになる。その他構造材とか、基板関係とか、バッテリだってあるんだし、どうやったらこの重量になるのか、ちょっと想像ができない。世代が上がったこともあって、力の"抜きどころ"が分かってきたように感じる。素直にすごい。
次はLinux。

動作制御システムを開発した産総研は、OSにリアルタイム処理を可能とするためのRT-Preemptパッチを適用したLinux カーネルを採用し、標準的なPOSIX APIを用いた実時間ソフトウェア開発および近年一般的になったマルチコアプロセッサの有効活用を可能としました。

ART-LinuxとかQNXとか色々聞いた気がするが、結局普通のLinuxに落ち着いたようだ。まあ最近のPreemptKernelなLinuxなら制御に十分な性能は出るだろう。わざわざオリジナルのLinuxとかQNXとかの有償リアルタイムOSを使う必要はない。マルチコアを使い切るという意味やプログラミングのしやすさという意味で、普通のLinuxを使うメリットは非常に大きい。
た･だ･し、今回はちょっと恥ずかしいミスをしている。

動作制御システムを開発した産総研は、OSにハードリアルタイム処理を可能とするためのRT-Preemptパッチを適用したLinux カーネルを採用し、標準的なPOSIX APIを用いた実時間ソフトウエア開発および近年一般的になったマルチコアプロセッサの有効活用を可能とした。

と言いつつ、制御システムが、

CPU：Intel Pentium M 1.6 GHz

と、まあシングルコアCPUなんですね(笑)マルチコアが云々いうんだったら、せめてCPUはCore2Duo(欲を言えば4コアくらい)クラスには、して欲しかったかな。ソフト屋から見たときに、格好だけつけて現実には間に合いませんでした、みたいな印象を受けてしまうので、なんとかしてほしかったところ。
そして価格。

価格は2600万円

安い。安すぎる。これは何人で組み立てるんだろう?
｢2600万やるから、HRP作って｣
と言われても(技術の積み上げとか抜いても)パーツ代と工賃だけでこれくらいかかりそうな…。3人で組み立てても1ヶ月は…かからないのか?配線だけで泣けてくるんだが…。あんなロボットのあんな配線を目の当たりにしてきたodawaraとしては、エンジニアの苦労を思うと、本当に泣けてくるんだが…(間違ってもつくばの学生にハーネスを作らせたりはしないでほしい笑)
最後に、
おまけだが、ニュースリリースの以下の文が気になった。

なお、HRP-4の開発は、HRP-2、HRP-3、HRP-4Cの開発技術を継承するとともに、本田技研工業株式会社の特許権を実施することにより利用している。

なんの特許を使ってるんだろ?これの有り無しで性能への影響があるくらいの大事な特許なんだろうか?そう言うのを開発するのが産総研かと思っていたので、ちょっと意外。新規開発しないなら存在意義ない、くらいの感じかと思っていた。
以上、名もなきエンジニアのコメントでした。
みなさんのコメントお待ちしております。特にHさんやTさん、id:ippei-rのコメント、お待ちしてます(笑)