AD変換テスト終了。感覚は掴んだ。あとはフォトトランジスタが欲しいところ。他にも色々部品が欲しいな。日常雑貨の買い出しも終了。夜はリアルタイムOSの勉強(予定)

あれが届いていると言うことはあれが試せるのか。学校行こうかな… 15:46 やっぱりやめておこう(暑いから) 今日は家でAD変換の実験とリアルタイムOSの勉強。それから日常雑貨の買い出し(夜)

今日はやたらと暑い。9時過ぎで室温が32.6℃だった。そりゃ寝てられません(その後エアコンをかけて寝ましたが)

思い切って離れている距離に応じて移動する角度を確定してはどうだろう(プログラマっぽい方法だが)例えば。 if(aみたいな感じで。でも結局対応するだいたいの角度は必要なんだから、必要角度を計算する必要があるのか。結局逆運動なのかな。

吉野家に行って吉ブーをゲット。やっぱり吉野家の豚丼はすき屋より軽いな。食って眠くなってきたからもう少ししたら寝ようかな。

ビジュアルサーボがちゃんと止まるようになりました。わーい。もちろん動作は制御的に不安定ですが、まぁ現状では1secで5回しか動けないのでこれが限界かな。というかパラメータ設定で0-180度というのが少ない気がしてきた。もうちょっと細かく設定出来た方…

目標角度と画像を比較してみた。偶然なのだが160pixel=16度だった。すごい偶然…計算しやすくてうれしい。明日学校に持って行けるようにしよう。あ、忘れてた。もちろん対象との距離は一定としていますよ。

なるほど。とりあえず概念は把握。PCでの制御もリアルタイムOSで出来たら気が楽なんだけどな。俺が書いているプログラムだってmsecのオーダで動かしてるんだもんな。Windowsの限界に近いはず。現状でも他のタスクが入ってくると問題が起こることが。その辺も…