動作した!

ビジュアルサーボがちゃんと止まるようになりました。わーい。もちろん動作は制御的に不安定ですが、まぁ現状では1secで5回しか動けないのでこれが限界かな。というかパラメータ設定で0-180度というのが少ない気がしてきた。もうちょっと細かく設定出来た方がいいかも。