2005-12-01から1ヶ月間の記事一覧
うーん…、 http://www.mlb.co.jp/products/linux/cube64/cube64.html …高い。
風&雪の重みで部屋が揺れています。ミシミシ言ってます。明日研究室に行かなかったら死んだと思ってください…。ホントにやばそう…。
思い出してしまった。 が、あったことを。odawaraは左右にマウスを置いてPCを使うのだが、今のところ、右にはインテリマウス、左は普通のマウスというちょっとアンバランスな構成。個人的には左右非対称のマウスが好きなので、このマウスは非常に気になる。…
id:odawara:20050910で購入しているLogitechのマウス、初めての電池切れだ。写真は電池切れで点灯するランプ。電池切れが分かるのは便利だな。そして、ホントに3ヶ月もったな。これくらいの間隔で使える無線マウスはいいかも。
http://bb.softbankbb.co.jp/support/connect/co_ybb_t3g_02.php によると、Yahoo!BBの最新モデムにはルータ機能が入っているらしい。セッティングしてようやく復旧。これでwww.odawara.co.ukにアクセス出来るようになったはず。
ネットにつながっていない…。ルータのWAN側IPを再取得→IPがローカルIPになった。 モデム変更の弊害が今ここに。さて、マニュアルを読もう。
宅配便19:00~22:00
BBTV!の機材が到着(これに伴い、19時過ぎから今までうちのサーバにはつながらなかったはず) すげー、でけー。そしてはやーい。 BBTVの利用に伴い、モデムも変更してくれるらしい…というお話をid:odawara:20051001に書いたのだが、ようやく到着した。設定を依…
昨日やったWindowsタイマの検証結果。 VCでマルチメディアタイマを10msecループさせたときの精度(分解能)は1msec程度となる模様。制御に利用するにはちょっとつらいかも。 そもそも、タイマ処理で毎回割り込みを発生させている時点で、マルチタスクOSではつ…
WEPがかかっているAPにつなぐ方法。rootで iwconfig eth0 essid any iwconfig ath0 key s:passkey iwconfig ath0 key open /etc/init.d/network restartこれでOK。 次にXでCtrlとCapsLockを入れ替える方法。/etc/X11/XF86Configに記述されている # XkbOption…
http://strawberry-linux.com/shop/index.php?c=gps&s=date&p=1&r=1&page= 小型GPSモジュールが。ががががが…。あれに乗せれそうな気もするんですけど、どうでしょうね。
上のポーティング実験完了。マルチメディアタイマよりは信頼出来る感じ。それから優先度を高くした場合の性能向上も確認。ただ、優先度をリアルタイムにするとOSごと落ちるっていうのはどういうことだろう? 使えるとは思いますが、使うのはodawaraではなかっ…
リアルタイム性の検証 http://www.toyota.nitech.ac.jp/~takesue/rt_ctrl/art0403.html 作成したテストプログラムは以下。
MC68HC908 http://www.w-field.com/hc08.htm
USB-IOのLinuxドライバはread/writeをサポートしてるらしい。 http://www.narimatsu.net/nari_page/musbio.html やってみよう。IOポートプログラミングなら http://www.linux.or.jp/JF/JFdocs/IO-Port-Programming/ を読むのが手っ取り早い。リアルタイムLin…
早起きしたらやたらと暗い。どうやら日の出前らしい。昨日は思い切って早寝。そして早起き。サイフに現金が入っていないのでご飯は食べれず…(米炊けよって話か)いいよ、コーヒーで。
今日は帰りが遅くなってしまった。そして寝るのも遅くなっている…。早く寝よう。書きたいことも色々あるが、明日に持ち越し。 今日やったことと言えばWindowsタイマの検証。MMTimerのクセを発見した。明日まとめる。 それから、大学の会報の原稿を作成した。…
上のアルゴリズムだが、状態の切り替え部は実装完了。あとは目標位置に到達する予測時間を組み込んでテストをやって、ボールに近づいたときの速度問題の解決をやる必要がある。明日検証しよう。位置制御に関してはゼミの時間にでも考えるとしようかな。
たまには普通の本を。ということで購入。ガイアの夜明け 闘う100人(書き下ろし) (日経ビジネス人文庫)作者: テレビ東京報道局出版社/メーカー: 日本経済新聞社発売日: 2005/04/29メディア: 文庫 クリック: 16回この商品を含むブログ (28件) を見る短い分テン…
ロボ1(シュート)のアルゴリズムを変更中。 停止して待機 現在位置とある座標へのボールの到達時間から速度を決定&変更 ある座標を目標値として移動 移動中、ボールがそばにきたらボールを目標値として移動 シュート この流れで行きたいのだが、切り替えがな…
画像処理バグの修正。ボールの色数が増えた場合に、誤検出をする場合を発見。 id:odawara:20051209 で行った修正で、変数の初期化場所のミスと値の更新ミス。修正完了。
ノートにVSが入ってない。入れておこう。
http://www.cybernet.co.jp/matlab/support/helpdesk/r13/toolbox/matlab/ref/func_b44.shtml akezou先輩が見つけてきたMATLABで3Dグラフを表示させる方法。こりゃ楽そうだ。データ作成が面倒と言えば面倒なんだけど…。
カルマンフィルタについて色々と調べてみる。 http://fenrir.naruoka.org/ http://fenrir.naruoka.org/archives/000265.html が参考になるのだが、odawaraの用途ではあまり意味がない気がしてきた。現状の1次補間で十分じゃないかな。問題が出たらまた考える…
さらにUSB-IOのテスト。サンプリングタイムを検証してみた。
今日はパラメータの微調整。ロボの動き出しのタイミングを、"ボールの速度が一定以上を上回ったら"と定義し、フラグで切り分けた。これは成功した感じ。 また、角度制御において、後ろへ回り込む必要があった場合は停止すると定義した、これによって回転に手…
今日は寒い!野外温度は-2.7℃。そんな中、今日は研究室の忘年会。皆さんはこれから2次会だそうだ。すごいな。 おかげで今日は研究があまり進まず。ちょっとずつ確認が出来てきた感じだ。また後から書く。
要はこういうことがやりたいんだけどなぁ。結構面倒だよな。シミュレーション&設計してみるかな。
google:カルマンフィルタ
入力ミスかよ。持ってくるそうです。シャワー。
