2005-06-30 今日のお仕事 研究 今日はキーボードを忘れていまいち進まなかったがまぁいい。 力Fを一定でかけて前進することが可能になった。ただし左右の摩擦が違うから直進は出来ない。 速度制御するにはフィードバックしないとなぁ。 それから、X-Y平面で左右のホイールを目標値に乗せる場合、ベクトルとして考えないとダメかな。考えてみよう。