今日のお仕事

今日もサボった日だったな。そろそろ夏休みだしまぁいいか。
今日は画像処理の最適化と複数台を動かすため調整。
具体的には画像処理にスキャン範囲を設けるようにした。結果はなかなか良好。今後はこの範囲をロボ周辺のみに限って行き、複数の画像処理クラスで複数の色を捕捉可能にしたい。ただ、このやり方では見失ったときの処理が大変。その辺も考えよう。
それから複数台移動を前に調整を行った。以前作成したとおり、2台の同時制御が可能であることを確認。同時に今まで動作確認用にデータの送受信を行っていたところを受信のみに変更。サンプリングタイムが42msecに向上した。送受信では100msec程度。
家に帰ったらサーボ制御を作成(予定)