ビジュアルサーボ

さて、自作ビジュアルサーボを組み立ててみた。アイスの棒を使って無理矢理だけど…。学校でE技官に作ってもらおうかな。
ちょっとプログラム(特に位置制御の関数)を修正して動くようにはなった。ちゃんと色の方を向く。ただ、収束しない。角度制御は難しい…。現在の動作関数はP制御のみで以下のようになっている。分かりやすいように式展開はしていない。

• 180 - ( 0.05 * ( 320 - 対象のx座標) + 90)

さて、バネを下げてみよう。
と書いておきながら制御関数の間違いに気が付く。このままじゃ動かないじゃーん。目標値は座標だけど制御しているのは角度。次元が違う気がする。サーボと捕捉対象との距離によって制御関数が変わるはずじゃん。Akezou先輩ヘルプ!