Akezou先輩の指摘を受けて考えてみる。目標座標からサーボの目標角度を計算して、制御関数を作らないとダメだ。ということなわけだが、それだと対象との処理が変わった場合、必要な角度が変わってくるじゃないですか。だとすると1回首を振って(つまり2回の捕…

さて、自作ビジュアルサーボを組み立ててみた。アイスの棒を使って無理矢理だけど…。学校でE技官に作ってもらおうかな。 ちょっとプログラム(特に位置制御の関数)を修正して動くようにはなった。ちゃんと色の方を向く。ただ、収束しない。角度制御は難しい……

シリアルの速度はは115200bpsなので注意。

今日は花火の日。さきほどから突然のスコールに襲われています。しかし花火は打ち上がっております。根性か、もう自棄なのか…。

画像で色を識別し、その色の方向へサーボの角度制御によって向きを変えるのが可能になった。ただ、角度制御はなかなか難しいな。Akezou先輩の専門だからこれを2自由度に拡張して研究に使ってもらおうか。

ScanLine(in+i*640*3); のところにバグがある。要修正。 ビデオ周りの終了処理にもバグがある。VFWとFDMの切り替えの部分。 画像処理をロボコントロールで受けた後のデータの扱い方。 4フレームを受けるごとに位置座標ポインタを初期化するべきでは?

シリアル経由で角度をサーボに送信し、角度制御が可能になった。なかなかおもしろい。次は画像と組み合わせ。 さっきまではR8C。今度はWindows。

移動ロボのテスト デジQのテスト 秋月定電圧キットのテスト