逆運動学

Akezou先輩の指摘を受けて考えてみる。目標座標からサーボの目標角度を計算して、制御関数を作らないとダメだ。ということなわけだが、それだと対象との処理が変わった場合、必要な角度が変わってくるじゃないですか。だとすると1回首を振って(つまり2回の捕捉を行う)その座標と角度から距離を逆算してこれを制御関数に組み込む必要があるんじゃないか?制御の問題になってきたので、一時切り上げ。一定距離を保つとして考えてみよう。