2005-11-19 制御の切り替え 研究 ボールとの距離によって制御を切り替えるのはどうか?普段の速度制御に、ボールの近くまで来た場合の位置制御を付け足す。これだけならodawaraの範疇だろう。 こに伴ってタスクの概念を導入しないとなぁ。ソフトウェアOSみたいだな。実際そうなんだけど。