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今日はゼミ。その後はがんばって実装です。
今回は、ボールの位置から行動計画を生成する部分を作った。まず、今まで行動計画として関数内でswitchしていた部分を個別の関数として分割。そしてこの関数を呼び出す関数を作成。この関数中で次の4つの状態を定義した。

1. ボールがない
2. ボールがラインオーバしている
3. ボールが自分の陣地にある
4. ボールが敵の陣地にある

明日以降の課題を挙げる。

• 自らの位置も利用した行動計画
• タスクの非同期化(目標位置を生成したら、その目標位置に到達するまでは次の目標位置を生成しないように)
• 目標位置の周囲にきたら位置制御への切り替え

がんばろう。