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今日は画像処理のパワーアップとメモリエラーの回避。まずはメモリエラー。odawaraはC++の使い方がわかっていなかった。
クラス内全体にわたって利用するメンバ変数は
http://www1.kcn.ne.jp/~robe/cpphtml/html02/cpp02028.html
のようにstaticで確保すべきなのですね。知らなかった。これをやっただけで動作が大幅に改善。C++を勉強しなおしたい今日この頃…
画像処理は結構変わった。今まで捕捉の時点で座標をロボの台数分出力させていたのだが、これを取れるだけ取るように変更。新しくPoint2Group変数を用意し、座標を(x^2*y)としてこの誤差を評価することで、各座標をグループ化(まとめる処理)を行うようにし、これからロボを検出するように変更した。なかなか大掛かりな変更になったが、結果は良好。ようやく行動計画の作りこみができそうだ。
さて、ではゼミで何を話そうかな。