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今日は一日キーボードを叩いていたような気がする。
そんな今日は、細分化メッシュの作成を行った。相手陣地を24x32のメッシュで区切り、このメッシュを元に重み付けフィールドを作成した。今回の重み付けは相手ゴール前から放射線状に重みが広がっていくというもので、相手のゴール前が一番軽くなる。ここからボールの重みを引き、求まった重みを元にロボが移動する。これで相手のゴール前までボールを運ぶ、という動作が可能になるはずだ(もちろんボールを保持できる保証はないが、それはローカルセンサの範疇)
明日も引き続きこれの実装を行うが、今後の方針として、「速度ベクトル」を用意したい。
すなわち、

• 次の制御時にボールがどの位置にあると考えられるか
• 自分がどの位置に移動するか
• ある位置にx秒後に到達するには速度をいくらにすればよいか

これらを算出できるようにしていきたい。去年の論文をちょっと使うと思う。